| 著者 |
片山正昭, 高城洋介, ベンナイラシャドリア, 岡田啓 |
| 題目 |
[ポスター講演]通信誤りを伴う無線回線による産業用ロボット制御の作業品質向上のための制御手法 |
| 出典 |
革新的無線通信技術に関する横断型研究会(MIKA) |
| 要約 |
本研究は，産業用ロボットシステムの無線操作に焦点を当てている.無線通信においては，干渉による通 信誤りを防ぐため，しばしばキャリアセンス多元接続(CSMA)プロトコルが採用されている.このプロトコルでは， 送信パケットの衝突回避のためにパケットの送信を中断し，再スケジュールを行うことがある.その結果生じるパ ケット到着の遅延やジッタは，無線制御システムにおけるロボットの予測不能な動作や操作性の低下の原因となる. この問題に対処するために，産業用ロボットシステムにおける不完全な通信を処理する方式を提案した.具体的には， 送信失敗を検出し，必要に応じて線形補間を用いて欠損データを補間することで，受信側での操作性を向上させるア ルゴリズムを開発した.この方式では，ランダムな間隔で到着する受信データ間隔を一定に保ち，よりスムーズな動 作が実現できる.実験により，欠損データの補間およびパケット受信タイミングの調整によって，提案手法が予測不 能な動作を低減することが確認された.さらに，主観的評価でロボットの操作性を評価した結果，提案手法がロボッ トの操作性を向上することを確認した. |
| Authors |
M. Katayama, Y. Takagi, C. Ben Naila, H. Okada |
| Title |
[Poster Presentation] Control Strategy for Operability Improvement of Wireless-Controlled Industrial Robots under Communication Errors |
| Authority |
Multiple Innovative Kenkyu-kai Association for Wireless Communications (MIKA) |
| Summary |
This study addresses wireless operation of industrial robots. To mitigate communication degradation from inter- ference, wireless standards often use collision avoidance methods like CSMA, where packet transmission may be delayed to prevent failures. This can cause transmission delays and jitter, leading to unpredictable motion and impaired operability of the robot. To solve this, we propose a strategy for handling imperfect communication. Our algorithm improves operability by detecting transmission failures and interpolating missing data when needed. It also outputs data at regular intervals, even if packet arrivals are random. Controlled experiments showed that the method reduces unpredictable motion, and subjective evaluations confirmed improved operability compared to the baseline method. |
| 年月 |
2024年10月 |
| DOI/Handle |
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| 開催場所 |
岡山 |
| 研究テーマ |
高信頼性制御通信システム
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| 言語 |
日本語 |
| 原稿/プレゼン資料 |
 /  (ローカル限定) |
