| 著者 |
中島明紀, 小林健太郎, 岡田啓, 片山正昭 |
| 題目 |
無線フィードバック制御システムにおける回転型倒立振子のモデル化誤差が制御品質に与える影響 |
| 出典 |
電子情報通信学会技術研究報告, RCC2014-63, pp.33-38 |
| 要約 |
無線制御では無線通信路の通信誤りによって制御品質が劣化するという欠点があり,産業機器への応用のためにはその制御品質劣化をどのように抑えるかが課題となる.この課題に対して,性能改善のアルゴリズムがいくつか提案されているが,制御対象を線形にし簡単化されたモデルを使った制御システムのシミュレーションで評価されているものがほとんどである.そこで,本稿では実機の回転型倒立振子を制御対象に用い,無線通信誤りが与えるモデル化誤差への影響を評価した.モデリングには,実機を扱う上での入力電圧の非線形性,初期位置誤差,エンコー ダの量子化誤差を考慮した.そして,従来の線形モデルと非線形要素を加えたモデルの制御品質を比較し,モデル化 誤差の影響を評価した.結果として,線形モデルと考慮されたモデルを比較すると、無線通信誤り下でモデル化誤差が制御品質に与える影響は変わらないことがわかった。 |
| Authors |
A. Nakajima, K. Kobayashi, H. Okada, M. Katayama |
| Title |
Evaluation of Control Qaulity Caused by Modelling Errors of Rotary Inverted Pendulum in Wireless Feedback Control Systems |
| Authority |
IEICE Technical Report, RCC2014-63, pp.33-38 |
| Summary |
In wireless control systems, communication errors in the wireless channel have an adverse effect on control qual- ity. In the application of wireless control to industrial machines, an essential issue is to diminish the deterioration of control quality. Regarding this issue, several algorithms have already been proposed. However, in most of these algorithms, the performance improvements are based on systems using simple linearized plant models. In our research we use a real rotary inverted pendulum as a plant, and evaluate modeling errors in wireless communication systems due to modeling quality. When constructing plant model, we consider the nonlinearity of input voltages, the initial position error, the quantization error of the encoder, among other factors. We evaluate modelling error using two model. One is the conventional liner model. The other is the constructed plant model. As a result, we could see that the constructed model had better control quality than the conventional liner model. |
| 年月 |
2014年11月 |
| DOI/Handle |
|
| 開催場所 |
東京 |
| 研究テーマ |
高信頼性制御通信システム
|
| 言語 |
日本語 |
| 原稿/プレゼン資料 |
 /  (ローカル限定) |
