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著者	西尾太斗
題目	超音波センサアレイシステムによる検出距離伸長と障害物検出手法の実験的評価
出典	卒業論文
要約	本研究では，超音波センサを用いて，低速移動体の近距離・広範囲に存在する複数障害物の位置を推定することを想定して，超音波センサアレイシステムを試作した．また，送信アレイの指向性の三次元解析を行うことで，二次元位置推定を目的とした指向性の走査が必要のない送信アレイとして縦アレイを提案した．そして，試作機を用いた実験によって，縦アレイによる指向性が理論とよく一致していることを確認した．次に，試作機を用いた位置推定実験によって，位置推定手法の実験的評価を行い，距離情報のみから複数障害物の位置推定が可能であることを示した．しかし，距離方向の位置推定精度に比べて角度方向の位置推定精度が悪いことが明らかとなった．そこで，角度方向の位置推定を向上させるため，相互相関関数による重み付けを提案し，位置推定実験のデータを用いて有効性を示した．
Authors
Title
Authority	graduation thesis
Summary
年月	2019年3月
DOI/Handle
研究テーマ	その他
言語	日本語
原稿/プレゼン資料	/ (ローカル限定)