| 著者 |
近藤継敬，小林健太郎，片山正昭 |
| 題目 |
協調動作する複数機器の無線制御における制御信号の相互利用による特性改善手法 |
| 出典 |
電子情報通信学会技術研究報告, RRRC2010-15, pp.27-32 |
| 要約 |
本稿では，無線制御によって複数の機器が協調して動作をするシステムにおいて，
無線通信路におけるパケット消失が，機器の協調動作に与える影響を明らかにする．
さらに，パケット消失による協調動作の品質の劣化を防ぐための手法を提案する．
制御対象として互いに同じ動作を行う回転型倒立振子を考え，各々と制御情報の入力と
状態情報のフィードバックを無線通信によって行う．
このようなシステムにおいて，各制御対象が
自分宛の制御信号以外に他方宛の制御信号も受信し，
メインコントローラが全ての制御対象の状態情報を取得することにより，
パケット消失が生じた場合に，他方宛の制御信号を用いて自分宛の制御信号を
生成する方法を提案する．
そして，制御系が独立にそれぞれの信号を送受信する場合と比較して，
協調動作の同期特性が改善することを示す．
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| Authors |
T. Kondo, K. Kobayashi, M. Katayama |
| Title |
Mutual Use of Control Signals for Performance Improvement of a Wireless Cooperative Motion Control System |
| Authority |
Technical Report of IEICE, RRRC2010-15, pp.27-32 |
| Summary |
This paper discusses a wireless control system for cooperative motion of machines,
and clarifies the influence of packet losses on the system behavior.
In addition, a new wireless control method is proposed for maintaining the performance under packet loss conditions.
As an example of the controlled objects, rotary inverted pendulums, which move synchronously,
with wireless connections in their control-feedback loops, are considered.
In the proposed method, each pendulum receives control signals destined for all pendulums,
and the main controller also uses all state information of all three pendulums.
The additional information of other controller-pendulum pairs is used
when the signal from the counterpart is lost.
Numerical examples confirm the superiority of the proposed method over
conventional methods from the view point of synchronization of each pendulum.
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| 年月 |
2010年11月 |
| DOI/Handle |
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| 開催場所 |
名古屋 |
| 研究テーマ |
高信頼性制御通信システム
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| 言語 |
日本語 |
| 原稿/プレゼン資料 |
 /  (ローカル限定) |
